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齒輪可按齒形、齒輪外形、齒線形狀、輪齒所在的表面和制造方法等分類。
（1）齒輪的齒形包括齒廓曲線、壓力角、齒高和變位。表為齒輪按齒形的分類。
漸開線齒輪比較容易制造，因此現代使用的齒輪中漸開線齒輪占絕對多數，而擺線齒輪和圓弧齒輪應用較少。在壓力角方面，以前有些國家采用過14.5°和15°，但是多數國家已統一規定為20°。小壓力角齒輪的承載能力較??；而大壓力角齒輪，雖然承載能力較高，但在傳遞轉矩相同的情況下軸承的負荷增大，因此大壓力角齒輪僅用于特殊情況。齒高已標準化，一般均采用標準齒高。變位齒輪優點較多，已遍及各類機械設備中。
（2）齒輪按其外形分為圓柱齒輪、錐齒輪、非圓齒輪、齒條、蝸桿-蝸輪。
（3）按齒線形狀齒輪分為直齒輪、斜齒輪、人字齒輪、曲線齒輪。
（4）按輪齒所在的表面齒輪分為外齒輪、內齒輪。外齒輪齒頂圓比齒根圓大；而內齒輪齒頂圓比齒根圓小。
（5）按制造方法齒輪分為鑄造齒輪、切制齒輪、軋制齒輪、燒結齒輪等。

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